El Bruno

Buenas

el día anterior a la presentación Yo Robot en Huelva, cometí el imperdonable error de instalar el Release Candidate del Service Pack 1 para Windows Vista. Como suele suceder en estos casos, la mayoría de los ejemplos que tenía preparados para mostrar dejaron de funcionar y entre en crisis. Por suerte, el AVE Madrid-Sevilla tenía alimentación eléctrica y durante las 2:30 hrs de viaje, me dediqué a reinstalar todo lo necesario para poder mover el LEGO utilizando Microsoft Robotics Studio.

Desde ayer me he puesto en contacto con el servicio técnico de LEGO y con algunos fabricantes de Bluetooth para ver si podía solucionar el problema y después de mucho biberón de por medio muchas pruebas, lo he podido solucionar.

La idea de este post es reflejar los pasos necesarios para poder conectar un LEGO Mindstorm NXT con un ordenador utilizando Bluetooth.

Drivers

Obviamente además del LEGO Mindstorms NXT (€249), necesitamos una serie de drivers instalados para poder interactuar con el mismo.

La última versión es MINDSTORMS NXT Driver v1.02 y se puede descargar desde  la página de updates de LEGO Mindstorms.

Es recomendable descargar y actualizar esta versión ya que la versión que se instala con el cd que trae la caja de LEGO posee algunos errores documentados y solucionados en esta versión.

Firmware

La versión del firmware para el Brick del LEGO que viene por defecto es la versión 1.03. La última versión disponible es la versión LEGO MINDSTORMS NXT Firmware v1.05.

Una vez descargada deberemos seguir los siguientes pasos para actualizar el firmware en nuestro Brick

1. Ejecutar la siguiente aplicación

Menu Inicio // All Programs // LEGO MINDSTORMS NXT // LEGO MINDSTORMS NXT

2. Dentro de la aplicación seleccionar

Tools // Update NXT Firmare

3. Conectaremos el LEGO con nuestro ordenador utilizando el cable USB y seleccionamos la opción Download.

Bluetooth

Este es un tema delicado ya que por defecto la pila Bluetooth que maneja Windows no es compatible para poder conectar al LEGO. El NXT utiliza Bluetooth standard pero no admite por ejemplo el transfer protocol de archivos o u otras características más avanzadas. El LEGO NXT puede mantener conexiones entrantes con tres partners simultáneos, además de mantener un cuarto canal especial para los mensajes salientes. Los mensajes pueden ser: números, valores booleanos (true o false), o cadenas de texto.

Yo utilizo un dongle Belkin, con alcance de 100 metros y que trae el software Belkin Bluetooth Software versión 5.0.1.

Como comenté anteriormente, la pila de Microsoft no funciona correctamente, por lo que debemos utilizar otra pila de Bluetooth, por ejemplo Widcomm. Si como yo, compras un dongle bluetooth que traiga este soft, tened cuidado porque Windows Vista no reconoce los drivers como válidos. Mientras instalamos el software es necesario, seleccionar la opción Install this driver software anyway varias veces para poder tener listo nuestro entorno.

Conectar LEGO Mindstorms NXT a un Ordenador

Una de las opciones que conviene probar es tratar de conectar el LEGO al ordenador desde el menú del NXT. Para esto debemos tener activado el dispositivo Bluetooth al que queremos conectarnos y a partir de alli seguir los siguientes pasos:

1. Seleccionar en el menú principal del NXT la opción Bluetooth

2. Seleccionar la opción Search

3. Se activará la búsqueda de dispositivos Bluetooth y veremos que por cada dispositivo que se encuentre aparecerá un signo ? en la línea central y luego cuando se pueda identificar el dispositivo en cuestión se cambiará el símbolo por un *

4. Una vez finalizado el proceso de búsqueda podremos seleccionar el dispositivo al que queremos conectarnos. Podemos ver en la siguiente imagen que éste proceso diferencia ordenadores de móbiles e identifica a los mismos de acuerdo al nombre que tengan configurados.

5. Una vez seleccionado el dispositivo al que queremos conectarnos, deberemos emparejar el mismo con el ordenador. Para esto NXT nos propone una clave por defecto "1234". Si queremos podemos cambiarla pero no lo recomiendo ya que una vez cambiada esta passkey el lego deja de funcionar !!!

6. Cuando ya hemos realizado el proceso anterior, podremos ver que dentro de las 3 conexiones disponibles que posee el LEGO, hemos asignado una a mi ordenador.

Nota: Si realizas el proceso de búsqueda desde NXT, encuentras el dispositivo pero luego no puedes conectarte, te recomiendo probar alguna de las siguientes opciones.

• Editar el archivo "C:\Program Files\LEGO Software\LEGO MINDSTORMS NXT\MINDSTORMS Options.ini" y modifica la entrada BluetoothSearchTimeout asignandole un valor superior al 20 segundos que trae por defecto.
• Elimina todas las conexiones registradas que posee el NXT y realiza un hard-reset del mismo. Esta operación se realiza presionando un botón que se encuentra debajo de el compartimiento de las baterías.
• Renombra el archivo "C:\Windows\System32\drivers\fantom.sys" y conecta con el cable USB el LEGO. Esta acción debería reinstalar los drivers para la conexión.

Conectar desde el Ordenador el LEGO Mindstorms NXT

Es necesario conectar el NXT al ordenador desde la cutre interfaz del Brick, para que nuestro ordenador quede registrado ene l mismo. Pero luego cuando necesitemos conectarnos al NXT, lo podremos realizar desde nuestro ordenador siguiendo los siguientes pasos:

1. Lanzamos el asistente para la conexión y seleccionamos la opción para buscar y seleccionar un dispositivo Bluetooth.

2. Seleccionamos el dispositivo NXT para la conexión

3. Si es necesario realizamos una acción de emparejamiento

4. Seleccionamos el servicio al que queremos conectarnos del NXT. En este caso es un servicio de puerto COM.

5. El paso final es definir el nombre con el que identificaremos el servicio bluetooth.

6. Una vez finalizada la conexión podremos ver la misma desde la gestión de conexiones bluetooth. Por defecto, esta conexión utiliza el puerto COM 8, pero en este caso he configurado la misma para que utilice el puerto COM 11.

Conclusión

La conexión entre el LEGO y un ordenador utilizando Bluetooth puede traernos bastantes problemas. Sin embargo si conocemos los drivers y las versiones con las que podemos trabajar, este proceso se convierte en una tarea simple.

Si alguien tiene algún problema, no dude en preguntarme :D

Saludos @ Home

El Bruno

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